בתורה (ויקרא ז, יא-טו) נאמר: "וזאת תורת זבח השלמים... אם על תודה יקריבנו, והקריב על זבח התודה חלות מצות..". מבואר שהתודה היא קרבן שלמים הבא עם לחם, אך לא מבואר על מה הוא קרב.

רש"י מפרש: "אם על דבר הודאה על נס שנעשה לו, כגון יורדי הים והולכי מדברות וחבושי בית האסורים וחולה שנתרפא שהם צריכין להודות שכתוב בהן (תהלים קז, כא-כב) 'יודו לה' חסדו ונפלאותיו לבני אדם ויזבחו זבחי תודה', אם על אחת מאלה נדר שלמים הללו, שלמי תודה הן". דבריו מבוססים על דברי הגמרא בברכות (נד,ב) "אמר רב יהודה אמר רב: ארבעה צריכין להודות - יורדי הים, הולכי מדברות, ומי שהיה חולה ונתרפא, ומי שהיה חבוש בבית האסורים, ויצא". הגמרא עוסקת בחיוב לברכת הגומל, אלא שרש"י משווה בין הדברים, והרא"ש אף כותב בפירוש "ברכת הגומל במקום תודה נתקנה". כרש"י נקטו כמה ראשונים (רשב"ם שם; ראב"ד בפירושו לתורת כהנים שם; סמ"ג עשין קפג ועוד. וראה ב"י או"ח רי"ט מחלוקת הפוסקים אם על כל צרה או רק על הארבעה הנזכרים בפסוק).

מדברי רש"י אלו נראה, שאין חובה להקריב קרבן תודה, אלא אם נדר מרצונו לאחר הצלתו, וכך הביאו כמה אחרונים בדעתו (שדי חמד ופאת השדה, וכך כתב ערוה"ש העתיד סימן פט). אולם מדבריו על פסוק טז נראה שקרבן תודה אינו בא בנדר או בנדבה (ר"י פערלא. ראה גם הכתב והקבלה כאן), ומפירוש רש"י למנחות (עט,ב כת"י ל"א תודת חובה) נראה, שעצם הנס מחייב הבאת תודה (וכן בתוס' רי"ד ר"ה ה,ב. וראה בשטמ"ק שתמה על רש"י), כך גם משמע מדברי הראב"ע על תהלים (קז,כב, אלא שמדבריו משמע שהחיוב רק על החולה).

רבנו בחיי כותב (ויקרא ו,ב) "קרבן תודה בא על הנס... או שאר שמחות כגון שמחת חתן וכלה, שנאמר: (ירמיה לג, יא) "קול ששון וקול שמחה וגו' מביאים תודה בית ה'". לדבריו, קרבן תודה בא גם כהודאה על שמחה גדולה.

הרד"ק כותב: "וזה הזבח היה האדם מביא אותו על כל עוונותיו כשהיה רוצה להתוודות ולשוב לדרך הטובה" (ספר השורשים, יד"ה, ראה גם פירושו לתהלים נ,יד). נראה שהוא מפרש תודה מלשון וידוי והודאה על חטא (כמו בעכן 'תן לו תודה' יהושע ז,יט. וראה סנהדרין מג,ב; הכתב והקבלה ויקרא ז,יב).

הרמב"ם כותב (מעשה הקרבנות ט,ה): "שלמים הבאים עם הלחם בנדר או נדבה, וזה הוא הנקרא תודה". מפורש שקרבן זה בא רק מרצונו של האדם ואינו חיוב. מאידך, לא מפורש ברמב"ם, לא כאן ולא בפירוש המשנה, מתי מביאים קרבן תודה. נראה שלדעת הרמב"ם קרבן תודה כשמו כן הוא ומביאו כל אדם הרוצה להביע תודתו לה' על שמחה או הצלה מיוחדת, וכן מפורש במסכת תענית (יט,א), שחוני המעגל הביא פר הודאה לאחר ירידת הגשמים (אך ראה שם בפירוש רש"י).

לסיכום: לרש"י ועוד ראשונים, יש להביא קרבן תודה כהודאה על נס הצלה מצרה. אחרים אומרים שקרבן תודה מובא גם על שמחה גדולה (רבנו בחיי) או כשרוצה לשוב ולהתוודות מחטאיו (רד"ק). לרמב"ם נראה, שיכול להביאו כרצונו, בעת שרוצה להודות לה'.

באופן פשוט, אין חיוב לנדב קרבן תודה (רמב"ם ואחרונים בדעת רש"י), אך יש מקורות שנראה מהם, שאם נעשה לו נס - חייב להביא (רש"י ורי"ד מנחות; ראב"ע).